Si crede che l'origine della rumba sia un’unione del flamenco (portato dagli spagnoli a Cuba) e dei ritmi degli schiavi africani. La parola rumba proviene dalla Spagna e originariamente non si riferiva al ballo, ma alle donne di strada, "donne di rumbo", indicando qualcosa di frivolo e pieno di pregiudizi. Il termine, era sinonimo anche di festa popolare e della musica che si cantava e ballava in queste feste. Successivamente si presero alcuni elementi di queste musiche e si diedero strutture più concrete a quella che si etichettò come rumba, che inglobò nel termine il guaguanco e la conga.
A Cuba esistono molti balli denominati rumba, ci sono tre stili: yambú, columbia ed il più conosciuto di tutti guaguanco.
L'autentica rumba cubana non è un ballo da salone, inoltre, l'uomo e la donna ballano senza toccarsi. A causa della brutta reputazione che aveva questo ballo fra le classi più elevate, che la consideravano oscena, si sviluppò una forma di ballo da salone, i cui passi base avevano origine nei movimenti del danzón.
Negli Stati Uniti sorse un altro tipo di rumba detta lenta, che più tardi arrivò in Europa: questo stile è musicalmente un bolero un po' più rapido (chiamato bolero ritmico), il ballo è però simile al danzón.
Si può dire, quindi, che esistono due stili per ballare la rumba: la rumba lenta, più elegante e romantica; e la rumba cubana, più rapida e allegra.
La Rumba nelle danze latino americane è eseguita con un ritmo di 4/4 e con un andamento di 27 battute al minuto.
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